Túpac Yupanqui nació en el Cuzco, como hijo del inca Pachacútec y de su esposa la coya Anahuarque. Su nombre se traducía el Resplandeciente y desde temprano fue señalado por su padre Hatun Auqui o príncipe heredero. Tenía 16 años aproximadamente cuando su padre lo designó como correinante. Fue un guerrero nato y expandió las fronteras del Imperio reforzó las fortalezas en el Reino del Cuzco.Fue uno de los mayores conquistadores que haya producido la raza amerindia, aunque su propio hijo Huayna Cápac y posteriormente Atahualpa expandieron las fronteras imperiales más allá de sus dominios. En el siglo XV Túpac conquisto el reino Cañari (Ecuador), llegando a los límites del reino de Quito, siendo otra de sus famosas conquistas, la del Imperio Chimú, integrando al Tahuantinsuyo toda la costa norte del Perú, conquisto casi toda Bolivia y las dos terceras partes de Chile, llegó al este hasta el país de los Mojos. Cruzó dos veces la línea ecuatorial y cuatro el Trópico de Capricornio.
Existe también cierta fábula acerca de una supuesta expedición a la Oceanía, que habría zarpado de Manta en procura de dos islas: Ninachumbi, la isla del Fuego, y Ahuachumbi, la isla Alejada, pero la arqueología no apoya tal elucubración.
Murió en su palacio de Chinchero, luego de veintidós años de reinado. Sus vasallos lo llamaron Túpac Yaya, Padre de todos los Hombres, por ser el "Señor que tanto los amaba y tanto bien les hacía". También lo nominaron el Grande y el Justiciero.
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